一种实时巡检图像解析的无人机重规划方法

本发明提供一种实时巡检图像解析的无人机重规划方法，涉及图像分析处理技术领域，本发明通过构建并解析一个融合了视觉吸引力与气动排斥力的动态复合观测势场，基于该势场的梯度信息直接生成具有物理阻尼特性的航迹控制指令，并通过引入气动排斥力场，赋予了无人机感知视觉“盲区”中物理风险的能力，提升了在未知复杂环境下的飞行安全性。动态复合观测势场使得无人机能够在任务价值和物理风险之间进行动态、实时的权衡，实现了从“路径规划”到“综合决策”的智能跃升。基于势场梯度和速度投影阻尼的虚拟PD控制器，在不增加硬件成本的前提下，有效抑制了飞行超调与振荡，保证了近场精细化作业的稳定性和精准度。