一种基于多模态感知与语义分割的eVTOL飞行器自适应避障飞行控制方法

本发明公开了一种基于多模态感知与语义分割的eVTOL飞行器自适应避障飞行控制方法。包括以下步骤：A.采用eVTOL飞行器传感器获取多模态数据；B.对多模态数据进行时序同步与空间配准，在统一特征空间中完成特征融合，得到融合特征；C.采用轻量级语义分割网络对融合特征进行解析；D.采用避障策略评估机制根据障碍类别和风险等级自主切换最优避障策略；E.根据当前飞行状态和避障策略，采用模型预测控制算法滚动优化避障轨迹，生成并发送飞控指令；F.eVTOL飞行器控制系统接受飞控指令，按照避障轨迹执行飞行任务。优点是：这一自适应控制方法显著增强了eVTOL飞行器在复杂动态环境中持续、稳定执行任务的能力，同时大大降低了对人工干预的依赖。