一种基于栅格化世界模型的无人机自主导航系统

本发明公开了一种基于栅格化世界模型的无人机自主导航系统，涉及无人机控制技术领域。该系统通过观测获取模块将无人机的观测信息输入已训练的栅格化世界模型；通过栅格化世界模型中的序列模型、多模态自编码器、隐空间动力学预测器、多模态信息预测头与栅格预测器，这些模块的协同工作，为智能体模型提供包含历史信息的循环变量、预测隐状态向量以及预测局部栅格地图。通过智能体模型基于这些数据进行动作决策，以准确地输出无人机动作。本发明系统通过引入栅格化世界模型，能够有效融合多模态的观测信息，实时对局部环境的三维结构进行预测，进而增强智能体模型对于复杂环境的空间感知能力，提高其决策性能。