多传感器融合的无人机自主避障与路径规划系统及方法

本发明公开了一种多传感器融合的无人机自主避障与路径规划系统及方法，属于无人机避障技术领域，其技术方案要点是包括，获取当前时刻对应的扫描区域内的动态障碍物和线状障碍物；对所述动态障碍物和线状障碍物的特征进行归一化处理，并修正归一化处理后的特征，得到障碍物得分；根据所述障碍物得分得到当前避障优先级；根据所述避障优先级更新当前路径，得到第一路径，本发明通过每个子区域检测到的反射率修正反射率阈值并通过综合纹理特征值和所述轮廓特征值更准确地识别线状障碍物，并且本发明针对障碍物的特征计算避障优先级，根据不同的优先级执行不同的避障方式，可以在快速避障的同时及时回归原巡检路径。