一种基于强化学习的无人船自适应最优干扰控制方法

本发明公开了一种基于强化学习的无人船自适应最优干扰控制方法，具体涉及无人船自动控制技术领域，基于无人船在大地坐标系下的位置信息和艏向角信息，以及无人船附体坐标系下对应的速度信息，建立无人船轨迹运动学模型；考虑无人船进行操纵作业及所处的海洋环境中风、浪、流和未建模动态等时变环境干扰问题，建立无人船轨迹动力学模型；基于设定的无人船轨迹数学模型，引入径向基函数神经网络；设计自适应干扰观测器估计并抵消无人船轨迹跟踪中的时变环境干扰；基于径向基函数神经网络和干扰观测器，利用自适应矢量反步法设计一种无人船自适应干扰抑制控制器。