一种基于直翼推进器的船舶路径跟踪和横摇综合控制方法及装置

本发明提出一种基于直翼推进器的船舶路径跟踪和横摇综合控制方法及装置，属于船舶运动控制技术领域，解决船舶因环境扰动导致路径跟踪与横摇控制精度和效率不足的技术问题，所述方法包括：建立海浪扰动模型，构建四自由度船舶运动方程，构建带干扰和测量噪声的四自由度船舶运动模型，并采用卡尔曼滤波器对所述船舶运动状态进行重构，利用自适应视线制导算法计算路径跟踪误差，并生成期望航向角；确定纵向推力、横摇稳定力矩及航向控制推力；优化直翼推进器的公转速度和自转摆角，重新计算自转摆角。本发明适用于安装直翼推进器的船舶通过控制推进器的公转速度和摆角实现高精度的路径跟踪和高效的横摇减摇。