一种四动力源可倾转飞机的自动控制方法

本发明公开了一种四动力源可倾转飞机的自动控制方法，涉及可倾转飞机飞行控制技术领域，基于PX4飞控系统实现，适用于配备四个可独立倾转动力源及对应倾转执行机构的可倾转飞机，该方法通过配置倾转角度控制、动力分配及全阶段飞行逻辑调度模块，实现垂直起降、悬浮、水平起飞、定点水平飞行、自动巡航、一键返航、固定角度飞行及动力源故障应对等全阶段自动控制，本发明通过协同调节动力源的倾转角度与转速，实现各飞行模式的平滑过渡，维持可倾转飞机在不同飞行阶段的姿态、高度及位置稳定，同时集成自动避障、故障应急等功能，保障飞行安全，提升了飞行稳定性与适用性，可广泛应用于各类可倾转飞机作业场景。