一种自主回充定位与对桩控制系统及其方法

本发明公开一种自主回充定位与对桩控制系统，属于智能驾驶与自动充电技术领域。该系统采用车辆端、充电桩端与云端协同的架构，车辆端通过超宽带技术实现远距离粗定位引导，通过视觉识别二维码实现近距离精定位与姿态估计，并采用多传感器融合算法与姿态稳定化处理，输出高精度位姿；控制模块依据位姿信息驱动车辆精确对准充电桩。本发明还公开了一种自主回充定位与对桩控制系统的控制方法，通过双阶段定位与控制策略，有效解决了单一传感器在复杂环境中精度不足与稳定性差的问题，实现了无人车辆从寻桩导航到毫米级精对桩的全流程自主化，具有高成功率、高鲁棒性与低成本的特点。