一种基于成本和拓扑共同优化的无人车辆编队新方法

本发明公开了一种基于成本和拓扑优化的车辆编队新方法。该方法通过构造车辆编组系统的成本函数和最优控制理论，给出对应Hamilton‑Jacobi‑Bellman方程。随后，分别固定初始拓扑结构，通过策略迭代算法求解方程得到优化控制输入，以及固定得到的优化控制输入，通过稀疏投影梯度算法给出对应的优化拓扑结构。最后，此往复得到一组Pareto最优意义下的控制输入和拓扑结构，进而实现车辆编队。