一种基于惯性导航的海洋油气钻井平台姿态控制方法、系统

本发明提供了一种基于惯性导航的海洋油气钻井平台姿态控制方法，包括通过惯性导航系统和全球导航卫星系统采集钻井平台的原始运动数据；对所述惯性导航系统和全球导航卫星系统的测量数据进行数据融合，实时估计所述钻井平台的当前运动状态，将估计得到的当前运动状态与预设的期望运动状态进行比较，得到运动状态误差，获取平台各推进器的最优推力指令；将所述最优推力指令发送至各推进器的执行机构，以驱动推进器产生相应的推力和力矩，对钻井平台的姿态和位置进行主动控制。基于此高精度状态估计，控制系统能够更早、更准确地发现平台运动的微小偏差，并迅速响应，从而将平台的姿态和位置稳定在更小的误差范围内。