一种基于动力学的车辆总重量估算方法

本发明涉及一种基于动力学的车辆总重量估算方法，所述方法包括：步骤1，计算车辆轮端的驱动力大小、车辆质心的速度和作用于车辆轮端的驱动力；步骤2，通过动力学建立动量方程；步骤3，得到连续的速度改变量时间序列、连续的驱动力积分结果时间序列和连续的速度平方积分结果时间序列；步骤4，将车辆质量系数M、简化风阻系数η、定值阻力系数q作为隐参，使用最大似然法，将初始值代入动量方程，与、按时间顺序计算，得到速度改变量的期望序列；步骤5，确定在特定隐参下的条件协方差；步骤6，在（M，η，q）所有可能取值的空间内，找到最接近1的协方差值，取该位置的隐参，作为车辆估计的总质量。