一种基于事件驱动的脉冲神经网络的触觉数据处理方法及系统

本发明公开了一种基于事件驱动的脉冲神经网络的触觉数据处理方法及系统，属于机器人感知技术领域。本发明旨在解决现有技术中触觉图拓扑表征不充分、模型在稀疏数据上泛化能力弱及训练不稳定的问题。其技术方案要点包括：首先，根据传感器单元的三维空间坐标，通过一个结合KD树与Z序编码的多阶段图构建模型，生成一个能同时表征局部与非局部空间关系的优化触觉图；其次，通过一个自适应归一化模型对实时的事件驱动脉冲信号进行预处理，以增强精细特征；最后，在一个引入高斯先验正则化进行训练的脉冲神经网络识别模型上，结合所述优化触觉图对预处理后的信号进行处理。本发明能够显著提升触觉识别系统在稀疏数据上的精度、鲁棒性与泛化能力。