预应力并联机构的预应力设计优化方法

本发明涉及一种预应力重载成形机器人并联机构的预应力设计优化方法，包括：S1、建立预应力重载成形机器人的运动学模型及动力学模型；S2、根据重载成形机器人动力学模型，通过设置滑块的驱动力和液压杆的输出力来实现主动预应力设计；预应力设计优化的目的是使连杆具有最大的动态预应力，使连杆在成形过程中的变形控制在允许范围内。本发明结合预应力并联机构的原理及相应的有效载荷增强机理，以最大限度地增加并联机构有效载荷，并通过最大化有效载荷区域来优化时变预应力。本发明为增强并联机构的有效载荷提供了一种新方法，拓展了现有并联机构有效载荷限制，在轻载和重载并联机构中具有重要的应用前景。