基于数字人的人机协作装配轨迹生成方法、装置和设备

本申请提出了一种基于数字人的人机协作装配轨迹生成方法、装置和设备，涉及人机协作技术领域，包括：在目标仿真平台构建基于肌肉骨骼的数字人模型、协作机器人模型和装配环境，并定义各模型的属性，形成人机协作装配仿真平台；将人机协作装配仿真平台作为交互环境，训练基于深度强化学习算法的数字人控制策略网络，并生成装配过程中的数字人装配轨迹；将训练完成的数字人控制策略网络引入人机协作装配仿真平台，将动态装配环境作为协作机器人的训练环境，通过深度强化学习算法训练协作机器人避开数字人动态动作的避障能力，生成机器人避障策略网络，并基于机器人避障策略网络输出机器人装配轨迹。本申请的方法可以实现人机安全协作装配。