双无人机协同吊运系统故障处置决策方法、设备及介质

本发明涉及多无人机智能协同控制与故障容错技术领域，提供一种双无人机协同吊运系统故障处置决策方法、设备及介质，该方法包括：构建能够模拟双无人机协同吊运系统动力学和各类故障的仿真环境；定义双无人机协同吊运系统中用于强化学习的关键要素；所述关键要素包括状态、动作和奖励；在所述仿真环境中基于所述关键要素，采用Q‑learning算法进行离线训练；利用训练得到的Q表在线进行双无人机协同吊运系统故障处置决策。本发明能够在突发故障发生后，自主、快速、智能地做出协同决策，动态权衡“保机”与“保载荷”等多重目标，最终实现系统安全的最大化。