山洪灾害空天地协同实时推演与避灾路径规划方法

本申请公开了一种山洪灾害空天地协同实时推演与避灾路径规划方法，涉及路径规划领域，其将复杂的全局寻路问题分解为高层宏观策略与底层局部执行两个层面。高层策略网络在抽象简化的路网图上，结合未来风险预测快速确定一个战略性的子目标，避免了在完整路网上进行高耗时的全局重计算，解决了规划响应慢的问题。随后，底层策略网络仅在当前所处的局部区域内，依据精细的实时风险图进行决策，计算出具体的下一步行动，从而能快速应对局部环境的突变。这样极大地降低了计算复杂度，使实时动态规划成为可能，从而在瞬息万变的灾害环境中，高效生成兼顾安全与效率的避灾路径。