障碍物检测去噪方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了一种障碍物检测去噪方法、装置、电子设备及存储介质，获取车辆采集的非地面点云；基于车辆的车辆坐标系和网格分辨率，构建检测范围对应的二维网格，二维网格中包含多个单元格；将非地面点云映射到二维网格；对于二维网格中每个映射有非地面点的单元格，基于映射到单元格中的非地面点，为单元格添加属性标记，单元格标记的属性至少包括：障碍物属性和噪声属性中的一种，基于二维网格中各单元格标记的属性，将非地面点云划分为障碍物点云和噪声点云。根据本申请实施例，可以准确地将非地面点云划分为障碍物点云和噪声点云，从而可以基于其中的障碍物点云进行障碍物检测，如此可以减少噪声点云对检测结果的影响，提高障碍物检测准确性。