一种基于点云信息的电弧堆焊修复轨迹规划方法

本发明公开了一种基于点云信息的电弧堆焊修复轨迹规划方法，其方法包括获取待修复区域的缺陷点云数据，以及与待修复区域相邻的完好区域的完好点云数据；采用泊松重建对获取的缺陷点云数据进行重建拟合，得到缺陷特征面；利用高阶函数和径向基函数对获取的完好点云数据进行拟合，得到完好特征面；将完好特征面沿缺陷深度方向偏置特定距离后得到偏移曲面，并根据偏移曲面得到路径规划目标区域。在无原始模型前提下得到缺陷形貌，使得本发明增强了焊接机器人的适用性。