一种融合摄像头和毫米波雷达的目标跟踪方法、装置及计算机可读存储介质

本发明公开一种融合摄像头和毫米波雷达的目标跟踪方法、装置及计算机可读存储介质，其中，方法包括：分别从摄像头获取图像数据，得到第一目标；从毫米波雷达获取点云数据，得到第二目标；将所述第二目标投影到图像坐标系，并判断是否与所述第一目标相匹配；将相匹配的第一目标与第二目标在车身坐标系下进行深度融合，得到只有摄像头检测到的第一类检测目标、只有毫米波雷达检测到的第二类检测目标，以及摄像头和毫米波雷达均检测到的第三类检测目标；计算各类检测目标和跟踪轨迹之间的相似度矩阵；根据所述相似度矩阵，计算各类检测目标和跟踪轨迹之间的关联关系，并对跟踪轨迹进行状态估计。应用本发明可以得到稳定可靠的目标跟踪结果。