基于非显式数据关联的高精地图约束定位方法及装置

本发明提供了一种基于非显式数据关联的高精地图约束定位方法及装置，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤S1，对相机图片进行语义分割和聚类提取语义对象；步骤S2，根据第一语义对象，计算得到相机离地距离；步骤S3，根据相机先验高度、相机三维世界坐标和相机离地距离，计算得到初始位姿；步骤S4，对第二语义对象和第三语义对象的分割掩码进行距离变换，得到距离图像；步骤S5，根据距离图像构建图像金字塔，并将初始位姿作为迭代位姿；步骤S6，根据图像金字塔和高精地图对迭代位姿进行更新；步骤S7，重复执行步骤S6，直至达到预设的迭代终止条件，则将更新好的迭代位姿作为位姿结果。总之，本方法能够得到精确的位姿结果。