一种用于浮漂水听器阵列的多源智能组合位姿测量方法

本申请涉及一种用于浮漂水听器阵列的多源智能组合位姿测量方法，包括以下步骤：步骤一、利用多源传感模块获取水听器阵列各节点的位姿信息，在声源位置已知的条件下，同步接收声信号并提取各节点的TDOA信息；步骤二、基于TDOA信息构建测量方程，结合双曲线定位原理与声速模型，对水听器阵列各节点的位置进行反解；本发明采用“已知声源位置、反解接收阵列节点位置”的反解定位方式，专门针对浮漂平台牵引下的柔性水声阵列动态测量场景，突破了传统TDOA和USBL定位依赖固定几何结构的技术限制，该方法无需布设多个基准接收器阵列，也无需高精度同步时钟系统，仅依靠单一声源与分布式节点即可实现高精度声学定位，显著降低了系统复杂度和现场部署成本。