基于光学网络的特征点处理及位姿估计方法、装置及设备

本发明提供一种基于光学网络的特征点处理及位姿估计方法、装置及设备，该方法包括：获取当前时刻场景中的光线，并输入至图像采集设备中进行深度图像估计处理，确定当前时刻场景对应的第一编码图像；将第一编码图像输入至特征点检测及匹配网络中进行特征点检测及匹配处理，确定当前时刻的第一特征点检测图以及第一特征点匹配图；第一编码图像用于表征场景在当前时刻的第一光学图像及第一深度图像，其中包括场景当前的光学信息及深度信息，第一特征点匹配图中包括第一匹配特征点对，特征点检测及匹配网络基于第二样本编码图像以及参考特征点对训练获得。采用本发明技术方案可以提高特征点检测及匹配效率。