融合机械臂高精度约束的隧道病害全局定位方法及系统

本发明涉及一种融合机械臂高精度约束的隧道病害全局定位方法及系统，涉及城市轨道交通基础设施检测技术领域，方法包括：构建包括智能轨检车，全景相机阵列、三维激光扫描仪、机械臂系统和组合导航系统的轨检平台；对测点在相邻时间点的复拍过程建立联合平差模型，构建动态控制场；对已知测点执行同步观测，构建加权联合代价方程，并求解轨检平台在全局坐标系的定位定姿，生成隧道的三维模型；基于三维模型对全景相机阵列和三维激光扫描仪的观测数据进行融合，并获取病害三维属性信息；基于病害三维属性信息及壁面的法向量，引导轨检平台进行病害巡检，获取病害物理参数及病害点云；将病害点云与三维模型进行ICP配准并进行病害修正。