自动驾驶场景重建的方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种自动驾驶场景重建的方法、装置、设备及存储介质，属于汽车技术领域。所述方法具体包括：获取车辆感知的行驶环境数据，包括第一图像数据、第一点云数据和动态障碍物的跟踪数据；对第一图像数据进行稀疏点云化处理，以获得第二点云数据；基于第一点云数据和第二点云数据，利用预设的两阶段对齐策略，获得静态点云数据；基于第一点云数据和跟踪数据，获得动态点云数据；对行驶环境数据进行语义分割处理，以基于语义分割处理的结果、动态点云数据和静态点云数据，获得融合特征数据；基于融合特征数据，利用预设的优化策略，获得优化结果并渲染生成自动驾驶场景图像；基于场景图像和行驶环境数据进行迭代重建处理，得到场景重建结果。