一种基于雷达点云的列车车体建模方法、装置及相关介质

本发明公开一种基于雷达点云的列车车体建模方法、装置及相关介质，该方法包括获取原始点云帧序列，并对原始点云帧序列进行参数同步映射，得到标准化点云序列；对标准化点云序列进行数据预处理，得到预处理点云序列；利用预处理点云序列分别进行时序配准与连续建模，生成连续车体表征；对连续车体表征分别进行语义分割与区域提取，得到门区域集合；基于门区域集合提取车体的形态特征，得到带有门区状态标签的结构化参数集；将结构化参数集进行格式化封装，输出车体建模参数。本发明通过对列车进行三维建模并提取特征状态，如此，能够在不依赖外部标识与成像条件的前提下，实现在不同光照与遮挡条件下稳定完成列车状态识别，提高定位准确率。