基于无人机电力巡检的激光点云导地线提取方法

本发明涉及电力巡检建模技术领域，公开了基于无人机电力巡检的激光点云导地线提取方法。该方法采集无人机搭载激光雷达扫描电力线路生成的原始点云数据，对数据进行空间网格划分，提取每个网格单元内点云的密度特征和反射强度分布特征；根据相邻网格单元间点云密度特征的连续性差异和反射强度分布特征的梯度变化，构建导地线的初始空间拓扑关系；通过迭代优化算法对初始空间拓扑关系进行修正，消除因植被遮挡或设备抖动导致的点云噪声干扰，生成导地线的优化空间拓扑关系；基于优化空间拓扑关系，提取导地线的三维几何中心线，并计算中心线上各采样点的曲率变化率和法向量偏移量。