基于无人机-地面视图和相对相机姿态的平面重建方法

本发明公开了一种基于无人机‑地面视图和相对相机姿态的平面重建方法。旨在解决稀疏无人机‑地面视图的实景三维平面重建问题。主要步骤：图像内平面检测与特征提取：分别预测两张图像每个平面的掩码S、三维参数和外观嵌入特征e，三维参数包括法向量n和基于深度图估计的偏移量o；基于相对姿态的平面匹配：利用已知的相对相机姿态：旋转R和平移t，将第二张图像的平面参数转换到第一张图像的坐标系，基于转换后的几何参数和外观嵌入，计算加权成本矩阵K，确定平面对应关系；匹配平面融合与优化：将匹配的平面段投影到统一全局坐标系对齐，最终生成重建结果。本发明通过在匹配阶段深度融合相对相机姿态信息，显著提高平面重建精度。