基于语义环境图谱的自适应虚实配准方法

基于语义环境图谱的自适应虚实配准方法，涉及虚实配准技术领域，包括：云端服务器预构建并存储一语义环境图谱；其中，语义环境图谱包含多个语义要素节点；终端设备捕获当前视野的实时环境感知数据；终端设备对实时环境感知数据进行本地处理；终端设备将语义标签和局部特征描述子上传至云端服务器；云端服务器计算出终端设备的初步位姿估计；云端服务器基于初步位姿估计，求解出终端设备的高精度六自由度位姿；云端服务器将高精度六自由度位姿下发回终端设备，终端设备完成叠加渲染。本申请能够在不依赖预先标记的情况下，实现大范围无标记环境的高精度实时配准；以及实现多设备间的统一坐标框架与自然协同交互。