交通参与者行为识别协同感知方法及控制设备

本发明公开了交通参与者行为识别协同感知方法及控制设备，首先，将提取的多模态特征作为扩散目标，为后续的特征优化提供基础。其次，通过注入高斯噪声对特征进行增强，提升特征的多样性和鲁棒性。最后，采用渐进式传感器丢弃训练（PSDT）方法对特征进行部分掩码处理，模拟传感器故障场景，进一步增强模型对不完整数据的适应能力。处理后的特征被输入到DuAT（neck）模块中，该模块采用全局自注意力模块（GLSA）作为编码器块，对特征进行去噪和细化，充分捕捉全局与局部特征的关联性。最终，经过优化的特征表示被输送到特定任务头部，实现高精度的三维目标检测和鸟瞰图地图分割。