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기록
一种输电线路走廊的树枝修剪定位方法、装置和设备
발명유효
2조회수
8청구항 · 4 독립항
§ Ⅰ
개요
발명자
任卜勇; 张晓刚; 胡雅蓉; 徐世平; 沈军云; 陈思帆; 郭子强; 褚延虎; 马永龙; 李继光
IPC 분류
G06V 20/10 (2022.01)G06V 20/70 (2022.01)G06V 10/25 (2022.01)G06V 10/26 (2022.01)G06V 10/74 (2022.01)G06V 10/44 (2022.01)G06V 10/70 (2022.01)G06V 10/80 (2022.01)G06V 10/82 (2022.01)G06T 7/73 (2017.01)G06N 3/045 (2023.01)G06N 3/0464 (2023.01)
本发明提供了一种输电线路走廊的树枝修剪定位方法、装置和设备，属于电力设施智能维护领域，该方法包括：采集输电线路走廊的RGB‑D图像；识别RGB‑D图像中待修剪树枝区域的二维边界框区域；将二维边界框区域输入PIDNet语义分割网络，对树枝和电力线进行分割；将两个分割结果与RGB‑D图像融合，分别生成树枝与电力线各自的三维点云集合，进而通过k‑d树最近邻搜索算法计算树枝点云与电力线点云间的最小欧氏距离；根据最小欧氏距离确定目标修剪点的三维坐标。这样，能够准确定位修剪点的位置，显著提高了修剪作业的安全性和可靠性。