一种适用于垂直起降固定翼无人机平台的多模态轻量化森林火灾检测方法

本发明公开了一种适用于垂直起降固定翼无人机平台的多模态轻量化森林火灾检测方法，包括：采用多模态早融合方法对无人机同步采集的可见光图像和红外图像进行特征对齐与加权融合，得到融合特征；对融合特征进行轻量化下采样与多尺度特征提取，得到多尺度特征集合；采用双向特征金字塔网络对多尺度特征集合进行跨尺度特征融合，并提取动态变化信息，得到时序特征；采用基于空洞卷积的空间金字塔方法对时序特征进行多尺度上下文增强并利用轻量级Transformer模块进行全局上下文与局部纹理建模，得到高层语义特征；基于高层语义特征，通过多任务输出头并行生成目标检测框、火情等级分类、预测不确定度估计以及像素级火情概率图。