一种基于语义分割和视觉投影变换的视觉辅助回环方法

本发明公开了一种基于语义分割和视觉投影变换的视觉辅助回环方法，包括：获取机器人视觉图像，通过基于残差结构主干的多任务神经网络提取机器人视觉图像的语义分割特征、特征点、特征点描述子；基于语义分割特征与特征点对当前帧图像进行动态物体排除和边缘特征点筛选，得到边缘特征点及其对应描述子；当前帧的边缘特征点与历史帧库进行语义相似性快速检索，再基于边缘特征点描述子做精细匹配，获取最佳回环候选帧；对当前帧和最佳回环候选帧的语义一致性边缘特征点进行匹配与变换矩阵估计，联合语义与几何标准验证回环并输出定位矫正。