基于飞行器前视图像记忆特征约束的跑道中心线识别方法

本发明提供了一种基于飞行器前视图像记忆特征约束的跑道中心线识别方法，该方法首先根据飞行器初始触地时刻位置信息以及前视图像信息识别飞行器初始触地时刻的跑道中心线，并将初始触地时刻跑道中心线在图像坐标上的斜率倾角保存为初始记忆特征，然后根据当前时刻前视图像信息更新记忆特征，使记忆特征能够持续不断地为后续中心线识别结果提供参考。本发明的方法提升了中心线识别的精确性和鲁棒性，实现了飞行器相对侧向位置的高精度获取，为飞行器自主起降提供更为可靠的技术支撑。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中根据飞行器单张前视图像识别跑道中心线存在连续性弱和误识别率高的技术问题。