一种可见光摄像头辅助激光雷达的交通环境智能感知方法

本发明涉及智能驾驶领域，公开了一种可见光摄像头辅助激光雷达的交通环境智能感知方法，包括如下步骤：采集可见光图像和单个激光雷达采集的点云数据；提取图像特征，并将图像特征转换成伪点云特征；将伪点云特征和点云数据按照相同的分割模式进行分块，分别进行特征提取得到伪点云特征块和点云特征块；进行拼接并计算其自适应融合系数，进行特征融合得到融合特征块；根据融合特征块检测出车辆周围车辆位置，根据不同阶段返回检测结果或更新参数。本发明所公开的方法通过引入对于从二维可见光图像到三维伪点云图像的转换操作实现了对于无法直接测量距离的像素点的隐式建模，并采取统一融合形式，实现了在汽车行驶过程中对于交通环境的精确识别。