三维检测模型训练方法、数据标注方法、电子设备、存储介质及程序产品

本申请公开一种三维检测模型训练方法、数据标注方法、电子设备、存储介质及程序产品，其中方法包括：根据样本数据生成样本特征，所述样本数据包括当前时刻的样本图像数据和样本点云数据，所述样本特征包括当前时刻的样本视觉特征和样本点云特征；至少对所述当前时刻的样本视觉特征和样本点云特征进行融合处理得到当前时刻的样本融合特征；采用三维检测头对所述当前时刻的样本融合特征处理得到样本三维检测结果；基于所述样本三维检测结果和样本三维标注结果对所述三维检测模型的参数进行优化，所述三维检测模型包括所述三维检测头。本申请训练得到了一种能够自动进行数据标注的三维检测模型，解决了人工标注效率低的问题。