基于鱼眼图像的目标检测方法、设备及车辆

本申请提供一种基于鱼眼图像的目标检测方法、设备及车辆，涉及车辆检测技术领域。该方法包括获取目标车辆的车身上布置的多个鱼眼摄像头采集的多路鱼眼图像；对多路鱼眼图像进行图像特征提取，得到多组初始鱼眼图像特征；根据每组初始鱼眼图像特征，确定对应鱼眼图像中的实时感兴趣区域；从每组初始鱼眼图像特征中确定实时感兴趣区域的目标鱼眼图像特征；将目标鱼眼图像特征映射至鸟瞰视角BEV空间下得到实时感兴趣区域的鸟瞰视角特征；根据鸟瞰视角特征，对实时感兴趣区域进行三维目标检测。本申请能够避免固定区域筛选无法应对场景变化的缺陷，确保不同行驶状态下特征筛选的准确性，为自动驾驶系统的决策（如减速、避让）提供了可靠数据支撑。