无人饮品机的机械臂多点位切换调度方法及装置

本申请公开一种无人饮品机的机械臂多点位切换调度方法及装置，方法包括：获取机械臂的基座位置以及各个外接设备的点位，根据基座位置和各个外接设备的点位构建机械臂的安全区；根据待制作饮品，确定对应的外接目标设备的目标点位；根据机械臂的当前位置、目标点位以及安全区中心点确定机械臂的旋转角度；将机械臂收缩至安全区的边界，判断旋转角度是否大于预设角度；若是，根据旋转角度确定调度中间角度，调度机械臂一次旋转至调度中间角度；调度机械臂由调度中间角度二次旋转至旋转角度；调度中间角度小于旋转角度；若否，调度机械臂按照旋转角度旋转；将机械臂沿目标点位与安全区中心点的第二连线伸长调度至目标点位。