融合车路协同信息的车辆异常行驶状态识别方法及系统

本发明涉及汽车驾驶安全技术领域，具体涉及一种融合车路协同信息的车辆异常行驶状态识别方法及系统，能够实时采集车辆动态参数和车载感知信息，接收路侧协同信息，进行场景搭建，融合生成以本车为原点的局部动态地图，提取三组特征向量与车辆基础状态信息拼接，生成综合特征向量；将综合特征向量和路侧协同信息输入至训练好的深度学习模型，得出异常概率分数；根据滑动时间窗口中的异常概率分数，动态计算判定阈值；进而识别车辆的行驶状态。本发明示出的技术方案，融合本车信息与路侧信息，能检测异常行为，更能理解异常产生的外部环境动机，从而区分合理避险与危险驾驶，大幅降低误报率；同时，动态阈值能够适应不同驾驶风格和复杂道路场景。