混行车道CAV车辆轨迹跟踪方法、装置、设备、介质及产品

本发明公开了一种混行车道CAV车辆轨迹跟踪方法、装置、设备、介质及产品，涉及智能交通技术领域。所述方法是先获取行驶在混行车道上的前后两车的原始轨迹时序数据，并根据提取而得的前后两车的位置差和速度差以及目标CAV车辆的速度，应用基于模糊逻辑构建的两级车辆驾驶模式控制器，确定目标CAV车辆的驾驶模式，然后根据目标CAV车辆的原始轨迹时序数据以及与该驾驶模式对应的非线性状态转移函数，应用容积卡尔曼滤波算法估计得到目标CAV车辆的新位置及新速度，最后根据估计结果确定所述目标CAV车辆的全采样轨迹并予以输出，如此可以准确匹配交叉口复杂工况的动态特性，进而可有效提高车辆轨迹跟踪在交叉口附近车道场景的精度和适应性。