一种平衡运行效率与能耗节省的混合交通协同控制方法

本发明提供了一种网联环境下公交车辆与社会车辆共用车道混合运行的协同控制方法。该方法针对差异车辆构成的混合交通流，构建了系统动力学模型与能源消耗模型，并将其嵌入模型预测控制(MPC)框架，建立以平衡混合交通运行效率与能源消耗为目标的最优控制问题；进而设计求解算法，推导混合交通运行的稳定性条件。本发明实现了网联环境下公交车辆与社会车辆共用车道场景中，对混合交通运行效率与能源消耗的有效协同控制，满足了路段混合交通流协同控制需求，为智能网联混合交通控制及车路协同发展提供了技术支撑。