时钟同步系统、方法、装置、车辆及存储介质

本公开是一种时钟同步系统、方法、装置、车辆及存储介质，涉及时钟同步技术领域，该系统包括：多个控制器、至少一个TSN交换机；每个控制器通过TSN交换机互联形成时间敏感网络；网络中包括一个主时钟节点、至少一个从时钟节点和至少一个中间节点；其中，主时钟节点为多个控制器和至少一个时间敏感网络交换机中的任意一个；从时钟节点的FPGA，用于：基于接收到的gPTP数据包在接收到的批量数据包中的位置和批量数据包的接收时刻，修正得到gPTP数据包的接收时刻，基于gPTP数据包的接收时刻确定时间同步报文在从时钟节点内部的第一驻留时延；基于第一驻留时延进行时钟同步。本公开能够提升时间同步精度，实现纳秒级的时钟同步。