用于确定工业机器人弹性特性的方法和系统

一种用于确定工业机器人(100)的弹性特性的方法和系统(200)，该工业机器人包括多个互连轴，该多个互连轴包括表现出弹性的至少一个轴和表现出静摩擦的至少一个关节。该方法包括：(S12)将工业机器人(100)的端部凸缘(16)夹紧到柔性夹紧设备(1)；(S15)确定程序并将程序加载到工业机器人(100)的机器人控制器中，程序定义基于机器人(100)和柔性夹紧设备(1)之间的力相互作用来产生工业机器人(100)的一个或更多个连杆的偏转的夹紧偏转运动；(S16)控制工业机器人(100)执行夹紧偏转运动，同时感测工业机器人(100)的量和感测柔性夹紧设备(1)的量；(S17)通过排除可能包括静摩擦的影响的感测量的数据来确定工业机器人(100)和柔性夹紧设备(1)的感测量的缩减的数据集；(S18)确定柔性夹紧设备(1)的顶板(2)和基板(3)之间的相对姿态和力/扭矩；以及(S19)确定表现出静摩擦的至少一个关节的动摩擦特性和表现出弹性的至少一个轴的弹性特性，以及(S21)利用所确定的动摩擦特性和弹性特性更新工业机器人(100)的至少一个模型中的一个或更多个模型，其中所述至少一个模型中的更新的一个或更多个提供工业机器人(100)的弹性特性以及形成用于使用参数来改进对工业机器人(100)的控制的场景的相关动力学。