用于3D重建的方法

本发明涉及用于场景（2）的3D重建的方法。该方法包括提供具有已知定位和朝向的第一相机（3）的步骤。该方法进一步包括确定对应于所述第一相机（3）的像素（11）的第一组投影线的步骤，所述投影线由所述相机（3）的定位和朝向以及对应的像素（11）限定。该方法进一步包括通过光源（12）将光束（13）投射到场景（2）上从而在所述场景（2）上限定点（1）的步骤。该方法进一步包括确定与所述第一相机（3）上点（1）的图像对应的像素从而从第一组投影线中限定对应的第一投影线（9）的步骤。该方法进一步包括从第二组投影线中确定第二投影线（10）的步骤，该第二投影线（10）对应于光束（13）的瞬时定位和朝向，或对应于点（1）在第二相机（4）上的图像。该方法进一步包括基于所述第一和第二投影线（9，10）计算所述点（1）在场景（2）上的3D位置（17）的步骤，其中所述3D位置（17）被限定在第一投影线（9）和第二投影线（10）彼此最接近的区域（18）中。