清洁设备控制方法及清洁设备

本申请公开了一种清洁设备控制方法及清洁设备。具体实现方案为：在机械臂执行拿取动作或收回动作的过程中，获取第一感应元件的感应数据；响应于至少一个第一感应元件的感应数据满足预设的机械臂阻塞条件，则判断处于异物阻塞状态，并控制机械臂执行预设的摆脱动作，摆脱动作包括控制机械臂的关节沿当前转动方向的反方向转动预设角度。基于本方案，能够准确检测机械臂工作过程中的异物阻塞情况，并在存在异物阻塞机械臂时及时执行摆脱动作，从而实现对异物阻塞的有效处理，保证机械臂的正常运行。