一种清洁设备的回充方法、装置及清洁设备

本申请实施例公开了一种清洁设备的回充方法、装置及清洁设备，主要技术方案包括：在回充模式下控制清洁设备沿回充路径返回基站；在返回基站的过程中，响应于触发机械臂辅助的事件，控制清洁设备包括的机械臂伸出主体并获取机械臂上设置的第二视觉传感器采集的第二图像数据；基于第二图像数据，确定基站的位姿；基于基站的位姿控制清洁设备继续返回基站，控制机械臂收起并控制清洁设备与基站进行充电对接。这种方式提高了清洁设备的回充成功率。