控制方法和清洁设备

本发明提供了一种控制方法和清洁设备，用于供清洁设备执行，所述控制方法包括：获取所述机体的周边检测信息，识别目标墙角；当识别到目标墙角时，控制所述机体运动至与所述目标墙角的相对间距满足第一预设间距的预设清洁位置；在清洁盘与待清洁面抵接时，控制边角清洁件从内缩位置移动到处于伸出位置或者在内缩位置和伸出位置之间往复移动，以对目标墙角的地面执行清洁。根据本申请的控制方法，通过主动识别目标墙角，包括实体墙角和类似于墙角的家具边界，避免了现有的清洁设备无法针对墙角进行清洁的问题，能够锁定目标墙角，实现针对墙角的清洁。