基于交互刚度系数机器人辅助置钉导针穿刺状态识别方法

本发明公开了一种基于交互刚度系数机器人辅助置钉导针穿刺状态识别方法，该识别方法包括：采集并利用专家标注的力反馈数据；基于所述力反馈数据和预先构建的专家评价标准，训练神经网络学习不同交互状态下力信号的时序与频谱特征，建立状态识别模型；利用所述状态识别模型，根据术中采集的实时数据进行实时状态识别。上述识别方法解决了现有技术在术中严重依赖术前规划、无法准确感知柔性器械末端状态且在视觉信息受限时可靠性差的问题。