脊柱外科手术辅助机械臂自适应感知防抖调控方法及系统

本发明公开了脊柱外科手术辅助机械臂自适应感知防抖调控方法及系统，涉及脊柱外科手术技术领域，包括：通过多维度传感器组采集机械臂末端执行器的多维数据，传输至AeroStead空级稳感计算平台；平台对数据滤波处理，分离机械臂自身振动与外部干扰引发的扰动分量；利用扰动分量构建脊柱机械臂刚柔耦合动力学扰动观测与补偿模型观测扰动并生成补偿量；调用脊柱术区三维重建与动态避障混合密度网络模型，融合不同影像生成术区三维动态模型及避障调整信号；利用力觉位置协同自适应控制算法生成机械臂运动控制指令；驱动机械臂运动，进行闭环调控。本发明通过多模型与算法融合，提升扰动补偿精度、术区建模准确性及控制协同性，保障手术安全。