介入手术机器人控制系统、方法和存储介质

本申请涉及一种介入手术机器人控制系统、方法和存储介质。该系统包括第一控制器，第一控制器通过获取机械臂末端器械的运动信息；根据运动信息触发力反馈安全响应；力反馈安全响应包括锁定主操作器、断开主从使能控制、第一限幅控制和第二限幅控制中的至少一个。本申请实施例提出的介入手术机器人控制系统，不仅考虑了反馈信息的功能实现，还基于反馈信息对机械臂末端器械的运动进行了安全判断，并执行了相应的安全响应，以此来提高主从控制的安全性。另外，针对该介入手术机器人控制系统，还提供了多种安全响应策略，以实现机械臂末端器械在不同操作场景下的安全响应，提高安全控制的可靠性和全面性。