一种消除操纵手术机器人时生理抖动的方法

本发明公开一种消除操纵手术机器人时生理抖动的方法，通过同步采集手柄位置、速度、IMU、肌电及握力多模态信号，经时间对齐与预处理后建立意图运动与生理抖动的数学模型；利用递推自回归或卡尔曼滤波实时估计10–30 Hz抖动的频率、幅值、相位，驱动相位反转自适应滤波器生成抵消信号，并叠加频率成形的动态顺应性控制，形成主动‑被动协同抑制；系统依据肌电包络、力突变及速度阈值识别快速意图运动，在毫秒级窗口内平滑降低抑制或旁路；术前个体化标定与术中持续优化参数，同时根据手术场景风险等级动态调度抑制深度；输出前以幅值饱和、速率限制及能量监测确保安全。该方法在保持操作透明度的同时显著抑制生理抖动，提升手术精度与安全性。